Nach der Literatur fand die 1. Wallfahrt wahrscheinlich im Jahre 1630 statt. 1699 wurde die 30-jährige Unterbrechung wieder aufgenommen. Am 2. Juni 1721 erfolgte Namens der Bürgerschaft Seligenstadts ein vom Stadtrat unterschriebenes Ersuchen an das erzbischöfliche General-Vikariat zu Mainz, den Pfarrer in Walldürn zu veranlassen, auch die Seligenstädter Wallfahrt in Walldürn abzuholen. Der Brauch im 18. Jahrhundert, etliche kleine Kanonen (Eigentum des hiesigen Zentgrafen Kurz) auf dem Schiffe mitzunehmen und beim Vorüberfahren größerer Orte Salutschüsse abzufeuern, führte dazu, dass im Jahre 1723 eine Kanone durch allzu starkes Laden ohne weiteren Schaden zersprang, ein Teil des Kanonenmetalls ins Wasser fiel und nicht mehr gefunden wurde. In der Chronik von Franz Hell ist erstmals 1735 eine Wallfahrt mit dem Schiff unter Musikbegleitung und Gesang der „Singjungfrauen“ erwähnt, zu der ein Geldbetrag von der Hospitalkasse (öffentlich geförderte, von Kranken unterstützte und von lebenden Mitbürgern in den Testamenten bedachte Einrichtung) und von der Stadtkasse zur Bestreitung der Kosten sowie Kerzenstiftungen gezahlt wurde.
1743 geriet auf der Rückreise bei Klein-Ostheim am 27. Juni das Schiff in die Schusslinie zwischen Franzosen auf der einen und Engländern, Deutschen und Österreichern auf der anderen Seite. Die Wallfahrer konnten rechtzeitig ohne Schaden landen, das Schiff erlitt einige Beschädigungen; die Kosten der Schadensbehebung wurden von der politischen Gemeinde Seligenstadt und der Hospitalkasse übernommen. Am 3. Juni 1770 wurde ein Vertrag des Stadtvorstandes mit dem Marktschiffer Johann Adam Schneider aus Miltenberg über 10 Jahre für den Transport von Seligenstadt nach Miltenberg und zurück für 60 fl und max. 325 Personen geschlossen. 1775 wurde durch Pfarrer Johannes Sebastianus Severus von Walldürn eine feste Prozessionsordnung (Reihenfolge der Besuche) mit „Montag in der Oktav“ und 200 Seligenstädter Pilger festgelegt. Der Wallfahrtsweg begann 1949 mit dem Übersetzen auf der Mainfähre nach Groß-Welzheim, dem Fußweg zum Bahnhof Dettingen, mit der Bahn bis Klein-Heubach und mittels Fährnachen nach Groß-Heubach.
Die Anzahl der Pilger ist von 128 in 1977 auf 333 Personen in 1988 angestiegen und dann sukzessive auf 143 Pilger in 2019 zurückgegangen. Auch die Geistlichkeit der Basilika-Pfarrei St. Marcellinus und Petrus ist als Zelebrant der Messen und/oder Pilger regelmäßig vertreten.
Seit 1977 gestalten nahezu jährlich Gesangvereine aus Froschhausen und insbesondere aus Seligenstadt das Pilgeramt in Walldürn – in Verbindung mit der Stadtkapelle Seligenstadt (seit ca. 50 Jahre) – musikalisch.
Paul Rühl war nach der Übernahme von Peter Winter im Jahre 1977 25 Jahre Wallfahrtsführer, ehe in 2002 die Eheleute Gerhard und Bettina Sattler die Organisation und Durchführung der Wallfahrt übernahmen. Gebete und Lieder werden überwiegend dem in 2005 überarbeiteten Wallfahrtsbuch entnommen; 2019 fand die 123. Fußwallfahrt statt.
Paul Rühl war nach der Übernahme von Peter Winter im Jahre 1977 25 Jahre Wallfahrtsführer, ehe in 2002 die Eheleute Gerhard und Bettina Sattler die Organisation und Durchführung der Wallfahrt übernahmen. Gebete und Lieder werden überwiegend dem in 2005 überarbeiteten Wallfahrtsbuch entnommen; 2019 fand die 123. Fußwallfahrt statt.
Die Wallfahrt startet mit einem Bustransfer ab 05.15 Uhr im Ortsteil Froschhausen bzw. ab 05.30 Uhr vom Kapellenplatz in Seligenstadt zum Mainparkplatz in Groß-Heubach, wo der Fußweg die Pilger über 612 Stufen zum Kloster Engelberg führt. Nach der Pilgermesse gegen 07.00 Uhr, einem Frühstück und dem Reisesegen geht der Fußweg ab 08.30 Uhr zur Maria-Hilf-Kapelle, an der für die Kranken und in sonstigen Anliegen gebetet und gesungen wird. Der weitere Weg führt – nach einer kurzen Rast am Bahnhof von Miltenberg – singend und betend zum Waldkreuz an der „Steige“ an der Straße nach Walldürn, wobei auch Gehbehinderte den Bustransfer ab Bahnhof in Anspruch nehmen können. Hier wird den Verstorbenen gedacht. Der weitere Weg leitet die Fußwallfahrer mit Gesang, Gebeten, Texten und Meditationen über Wenschdorf, Reichartshausen und Gottersdorf über Seitenstraßen und Waldwege zur Mittagsrast in die „Linde“ nach Gerolzahn. Gegen 14.15 Uhr führt der Fußweg am Golfplatz in Neusaß vorbei nach Walldürn zur Pilgermesse um 16.15 Uhr. Die Rückfahrt mit Bussen erfolgt nach einer Andacht um 19.30 Uhr am Freialtar gegen 20.00 Uhr. Die gesamte Fußwegstrecke beträgt ca. 25 Kilometer.
Dieses Jahr führen wir die 128. Walldürn-Wallfahrt der Neuzeit durch, in den letzten Jahren waren wir immer ca. 120 Wallfahrer, mit Musik unserer Stadtkapelle und beim Wallfahrtsgottesdienst begleitete ein Gesangverein aus Seligenstadt den Gottesdienst, seit ein paar Jahren laufen die Klein-Welzheimer mit den Seligenstädter nach Walldürn. Als Wallfahrtsleiter fungieren Irene Sommer aus Klein-Welzheim und Horst Happel aus Seligenstadt.