Die Wallfahrt der Seelsorgeeinheit Lauda-Königshofen wird von zwei Gruppen durchgeführt, nämlich den Gruppen der ehemaligen Seelsorgeeinheiten Lauda und Königshofen.
Die erste Wallfahrt der früheren Seelsorgeeinheit Lauda (bestehend aus den Pfarreien Oberlauda, Heckfeld und Lauda) fand erstmals am 17.06.1983 (Tag der Deutschen Einheit) statt. Bis zur Abschaffung des Feiertages 1990 wurde regelmäßig am 17.06. nach Walldürn gepilgert. Seit 1991 findet die Wallfahrt jeweils am dritten Samstag nach dem Dreifaltigkeitssonntag statt.
An der ersten Wallfahrt beteiligten sich ca. 25 -30 Personen, überwiegend aus Oberlauda und Lauda. In Oberlauda entstand auch die Idee für die Wallfahrt. Im Laufe der Jahre wuchs die Zahl der Pilger stetig an, aus bis zu 160 Personen bestand die Wallfahrtsgruppe, heute sind es durchschnittlich etwa 80 Wallfahrer.
Gruppe Lauda
Beginn der Wallfahrt ist um 3:00 Uhr morgens an der Pfarrkirche Sankt Jakobus der Ältere in Lauda. Nach einem Gebet und dem Wallfahrtssegen startet die Gruppe. In Oberlauda geht es nach der Begrüßung der dortigen Teilnehmer weiter über die L 511 nach Heckfeld, wo sich die Gruppe nochmals vergrößert.
Über Feldwege setzt sich die Wallfahrt fort, um am „Heckfelder Kirchlein“ mitten im Wald zum ersten Mal zu einem gemeinsamen Gebet innezuhalten. Diese Station wird von den mitlaufenden älteren Ministranten gestaltet.
Danach wird über Feldwege und Ortsverbindungsstrassen weiter bis kurz vor Erfeld zur nächsten Station gepilgert. Nach dem Gebet zieht die Gruppe zum Sportheim Erfeld zur ca. einstündigen Pause. Die Verpflegung erfolgt durch die dortige Frauengemeinschaft. Nach der Rast geht es über den Ortsverbindungsweg weiter nach Waldstetten. Am Ortseingang ist seit 2016 der Treffpunkt mit der Wallfahrtsgruppe aus Königshofen. Von dort an zieht die Seelsorgeeinheit als eine große Gruppe weiter nach Walldürn. Kurz vor dem Ziel ist am Aussiedlerhof, die dritte Station. Diese wird von den mitlaufenden Priestern vorbereitet. Anschließend wird weitergepilgert, um sich in Walldürn am Bahnviadukt mit der Musikkapelle Oberlauda (seit 2018 Oberlauda/Messelhausen) zu treffen. Unter Musikbegleitung geht es bis zur Seestraße, wo die Gruppe von einem Offiziellen der Wallfahrt Walldürn und den Ministranten empfangen wird, um die letzten Meter bis zur Basilika zurückzulegen. Unter den Klängen von „Großer Gott wir loben Dich“ wird in die Basilika eingezogen. Hier sind bereits zahlreiche Gläubige aus der gesamten Seelsorgeeinheit, die mit dem Bus oder privatem Pkw angereist sind, um gemeinsam den Gottesdienst zu feiern, der von den Priestern und Ministranten aus der Seelsorgeeinheit gefeiert wird.
Während der gesamten Wallfahrt wird gebetet und gesungen. Aber auch längere Zeiten der Stille gibt es, um sich mit den Mitwallfahrenden auszutauschen oder einfach um in sich zu „gehen“.
Gruppe Königshofen
Die erste Wallfahrt fand 1983 statt. Mit dem Bus fuhr man damals nach Walldürn. Am 07.07.1984 wurde erstmals eine Fusswallfahrt durchgeführt. Bis heute trifft man sich gegen 2:30 Uhr an der Kirche, Sankt Mauritius, ehe es über Beckstein, Heckfeld und Waldstetten auf den Weg nach Walldürn geht. An einer Hütte vor Buch wird eine Rast eingelegt, um gestärkt weiterzuziehen. Die Wallfahrt wurde bis 2015 von der Musikkapelle Beckstein begleitet und mit ihr singend, betend und Fahnen schwingend durch die Ortschaften gezogen. Seit 2015 trifft man sich in Waldstetten mit der Gruppe aus Lauda, um den Weg bis Walldürn gemeinsam fortzusetzen.
Die Gruppe besteht aus etwa 50 Personen, wobei auch Pilger aus Ortschaften außerhalb der Seelsorgeeinheit teilnehmen.
Als sehr emotional wird von den Wallfahrenden der Einzug unter den Klängen der Musikkapelle in die Basilika beschrieben.
Seit 1995 gibt es eine eine eigene Wallfahrtsfahne. Die Fahne wurde 2017 für die neuerrichtete Seelsorgeeinheit Lauda-Königshofen erneuert, 2018 gab es erstmals ein neues, gemeinsames Wallfahrtsbüchlein.
Die Strecke nach Walldürn beträgt für beide Gruppen ca. 30 Km.
Auf der gesamten Strecke von Lauda bis Walldürn wird die Pilgergruppe von einem Fahrzeug des Malteser Hilfsdienstes begleitet.
Auf der gesamten Strecke von Lauda bis Walldürn wird die Pilgergruppe von einem Fahrzeug des Malteser Hilfsdienstes begleitet.
Bemerkenswert ist, dass sich immer mehr junge Personen an der Wallfahrt teilnehmen.