Wallfahrten aus dem Kahlgrund zum Hl. Blut nach Walldürn werden urkundlich bereits 1746 erwähnt. Bis 1948 gingen die Niedersteinbacher und Brücker mit den Wallfahrten Aschaffenburg bzw. Mömbris. Die erste eigenständige Wallfahrt der Pfarrei St. Wendelin Niedersteinbach wurde 1949 durchgeführt. Seither findet die Fußwallfahrt nach Walldürn jedes Jahr statt.
Jährlich machen sich ca. 150 Pilger, davon ca. 60 Ganzläufer, zur Wallfahrt auf. Sie kommen nicht nur aus dem gesamten Kahlgrund, sondern auch aus anderen Bundesländern, um an unserer Wallfahrt teilzunehmen. Unterwegs kann an jeder Verpflegungs- und Raststätte in die Fußwallfahrt eingestiegen werden, insbesondere ab Kloster Engelberg. Die zahlreichen Kinder und Jugendlichen können die Wallfahrt als Standartenträger, Vorbeter oder als „einfacher“ Wallfahrer begleiten.
Der Charme unserer Wallfahrt liegt in der Pflege der alten Lieder und Gebete, die größtenteils ohne Lautsprecher - nur durch eine große Zahl an Vorbeter/-Innen sowie den Wallfahrtsmusikanten, mitgesungen und –gebet werden können. Ein meditativer Teil und einzelne Stationen, an denen das jeweilige Wallfahrtsthema beleuchtet wird, runden die Gebetsteile ab.
Seit den 50er Jahren wird die Wallfahrt musikalisch begleitet. Die Musiker sind zumeist Mitglieder im Musikverein Gunzenbach. Zusammen mit Musikern aus anderen Ortschaften, treffen sich vor der Wallfahrt, um gemeinsam zu üben. In Walldürn war es jahrzehntelang üblich, die Abendandacht und die Lichterprozession am Ankunftstag (Samstag) musikalisch zu umrahmen.
Ein Begleitfahrzeug nimmt das Gepäck auf und versorgt die Wallfahrer unterwegs mit Getränken. Den Musikern steht ein eigenes Begleitfahrzeug zur Verfügung. Die gesamte Prozessionsstrecke wird von Feuerwehrleuten abgesichert. Auch die Erstversorgung bei Problemen ist gewährleistet.
Ein Bus mit Senioren und ehemaligen Wallfahrern schließt sich am Samstagmittag den Fußwallfahrern an. Sie können ab Gerolzahn die letzten Kilometer mitgehen oder auch mit dem Bus direkt bis Walldürn Ortseingang weiterfahren. Sie werden dann gemeinsam mit den Fußwallfahrern in die Basilika einziehen.
Seit 2003 haben wir auch ein Pilgerlied, das von unserem treuen Wallfahrer Ludwig Karger aus Frankfurt, gedichtet wurde und zu jedem gemütlichen Beisammensein nach Ankunft in Walldürn gehört. Anlässlich der sogenannten „Regenwallfahrt“ im Jahr 2013, entstand ein weiterer Liedtext.